▲ (사진=동대문구청 제공)

[시민일보 = 이대우 기자] 서울 동대문구(구청장 이필형)가 회기동(청량초교 지하) 공영주차장에 자율주행 순찰로봇을 도입, 시범운영에 들어갔다.

이번에 도입된 순찰로봇은 V-SLAM 기술을 기반으로 한 자율주행 로봇으로, 구는 이달 한 달간 기술적 안정성을 확보한 후 7월 중 정식 운영에 돌입할 계획이다.

순찰로봇의 주요 임무는 무인으로 운영되는 지하 주차장의 안전관리와 화재 감시, 사각지대 범죄 예방이다. 스스로 사물을 인지·판단하고 장애물을 회피하며, 주차장 내 고온·열원 탐지, 가스누출 탐지 등의 센서를 탑재해 미세한 이상 징후를 실시간으로 포착한다.

로봇은 주차장 내부를 구석구석 돌며 실시간 영상을 촬영한 후 이상 징후 발견 시 동대문구 시설관리공단 통합주차관제센터로 즉각 전송해 신속한 초기 대응을 돕는다.

특히 구는 차량 밀집도가 높아 혼잡한 출·퇴근 시간대 등은 피하고, 범죄 및 안전사고에 취약한 시간대를 중심으로 유동적인 순찰 계획을 수립했다. 순찰은 ▲오전(4시30분~7시10분, 8회) ▲오전(9시50분~10시50분, 3회) ▲오후(2시30분~4시30분, 6회) ▲오후(8~9시 3회) ▲심야(11시~2시20분, 10회) 시간대로 나눠 하루 총 30회 실시되며, 1회 순찰 시 약20분이 소요된다.

구는 이번 순찰로봇 도입이 밀폐된 지하 주차장의 치안 공백을 메우는 것은 물론, 최근 사회적 문제로 대두된 전기차 화재의 조기 발견과 초기 대응에 큰 기여를 할 것으로 보고 있다.

한편 시각 기반 동시적 위치 추정 및 지도 작성(V-SLAM) 기술은 로봇이나 자율주행체가 외부 기기 없이 카메라 영상만을 활용해 주변 환경의 3차원 지도를 작성하는 동시에 자신의 위치를 실시간으로 측정하는 기술이다.

고가의 레이더나 라이다 장비 대신 단안·양안 카메라를 주 센서로 활용하기 때문에 하드웨어 부품을 소형화하고 제조 단가를 대폭 절감할 수 있는 이점을 지닌다.

카메라는 물체의 정밀한 기하학적 형태 뿐만 아니라 주변의 색상, 텍스트, 질감 등 고차원의 시각 정보를 함께 수집하므로 차량 이동이나 정밀 부품 조립 공정에서 사물을 정확히 식별하고 분류하는 연계 제어가 가능하다.

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